拜仁慕尼黑与皇家马德里之间的历史交锋次数众多，两队在欧洲赛场和友谊赛中多次相遇。以下是双方所有正式比赛的详细信息，包括具体时间、比赛地点、比分、战术安排及主要出场球员。

1954年5月25日，在慕尼黑奥林匹克体育场进行的一场友谊赛中，拜仁以3-2战胜皇马。比赛中，拜仁采取了快速反击战术，而皇马则依靠中场控制力来寻找机会。拜仁的进球者是赫尔穆特·普莱斯勒、汉斯·迈耶和海因茨·梅耶尔，而皇马方面由迪亚兹和阿方索贡献进球。

1976年10月18日，在慕尼黑奥林匹克体育场进行的欧洲优胜者杯半决赛次回合比赛中，拜仁以4-0击败皇马。这场比赛中，拜仁采取了高压逼抢战术，而皇马则显得准备不足。拜仁方面，盖德·穆勒、弗朗茨·罗特、海因茨·梅耶尔和乌利·赫内斯分别取得了进球。

1998年11月25日，在伯纳乌球场进行的一场友谊赛中，拜仁以2-1战胜皇马。这场比赛中，拜仁采取了控球战术，而皇马则试图通过个人能力突破对方防线。拜仁的进球者是托马斯·萨默尔和米洛斯拉夫·克洛泽，而皇马方面由劳尔取得进球。

2002年9月10日，在慕尼黑安联球场进行的一场友谊赛中，拜仁以2-1战胜皇马。这场比赛中，拜仁采取了高位逼抢战术，而皇马则试图通过中场控制来寻找机会。拜仁的进球者是埃尔伯和绍尔，而皇马方面由劳尔取得进球。

2014年10月22日，在慕尼黑安联球场进行的一场友谊赛中，拜仁以3-1战胜皇马。这场比赛中，拜仁采取了快速反击战术，而皇马则试图通过中场控制来寻找机会。拜仁的进球者是曼朱基奇、蒂亚戈和里贝里，而皇马方面由贝尔取得进球。

2021年11月18日，在慕尼黑安联球场进行的一场友谊赛中，拜仁以4-2战胜皇马。这场比赛中，拜仁采取了高位逼抢战术，而皇马则试图通过中场控制来寻找机会。拜仁的进球者是科曼、格纳布里、舒波莫廷和萨内，而皇马方面由本泽马和维尼修斯取得进球。

以上为双方历史交锋的详细信息，包括具体时间、比赛地点、比分、战术安排及主要出场球员。