马德里竞技与拜仁慕尼黑之间的历史交锋始于1998年的欧洲冠军联赛小组赛。两队在正式比赛中总共交手过5次，其中4场是在欧洲冠军联赛中，1场是在友谊赛中。

首场比赛发生在1998-1999赛季的欧洲冠军联赛小组赛中，地点是拜仁慕尼黑主场安联球场。马德里竞技以2-3不敌对手。这场比赛中，马竞采用了防守反击战术，但未能抵挡住拜仁的进攻。拜仁方面则依靠克林斯曼和萨利哈米季奇的进球取得了胜利。

第二次交锋是在2009-2010赛季的欧洲冠军联赛小组赛中，地点为马德里竞技主场万达大都会球场。拜仁凭借穆勒、戈麦斯和拉姆的进球以3-0完胜马竞。这场比赛中，拜仁采取了控球战术，通过快速传递和精准传球控制了比赛节奏，而马竞则试图通过快速反击寻找机会。

第三次交锋是在2013-2014赛季的欧洲冠军联赛半决赛中，地点为马德里竞技主场万达大都会球场。马竞以1-0小胜拜仁，凭借加比的唯一进球淘汰了对手。这场比赛中，马竞采取了稳固防守和快速反击的战术，成功限制了拜仁的进攻，并抓住一次机会取得进球。

第四次交锋同样发生在2013-2014赛季的欧洲冠军联赛半决赛中，地点为拜仁慕尼黑主场安联球场。拜仁以3-0再次战胜马竞，莱万多夫斯基、穆勒和罗本分别取得了进球。这场比赛中，拜仁继续采取控球战术，通过多点开花的进攻方式压制了马竞。

最后一次交锋是在2022年的国际冠军杯友谊赛中，地点为美国亚特兰大市的梅赛德斯-奔驰体育场。马竞以2-1击败拜仁，菲利克斯和卡拉斯科分别取得了进球。这场比赛中，马竞采取了积极进攻的战术，通过快速传递和灵活跑动制造了多次机会，最终取得了胜利。

在这五场比赛中，马德里竞技共取得1胜2平2负的成绩，而拜仁则取得了2胜2平1负的成绩。虽然拜仁在正式比赛中占据优势，但在2013-2014赛季的欧洲冠军联赛半决赛中，马德里竞技凭借顽强的防守和精准的反击两次淘汰了拜仁，展现了强大的实力。